Neste trabalho, foi proposta a criação de um ambiente de simulação computacional para a análise da interação humano-robô. Para tanto, foi utilizado o robô Pepper como modelo de referência, visto que esta pesquisa faz parte de um projeto maior, em conjunto com a universidade católica de San Pablo, no qual utiliza-se o referido robô. A simulação proposta foi desenvolvida no software Gazebo, utilizando o Robot Operating System (ROS) para desenvolvimento do sistema de controle e comunicação entre hardware e software utilizados. Resultados de simulação computacional com o ambiente proposto são apresentados neste trabalho.